小米披露面向工业场景的21自由度仿生灵巧手

驱动中国10月27日消息，小米技术官微披露面向工业场景的仿生灵巧手探索成果，介绍一款21自由度、26电机混合驱动、1500点高密度全掌触觉的高自由度仿生手，用于探索高自由度仿生手在制造场景中的通用性价值与收益。

根据披露，该仿生手基于小米汽车-智能制造部中试中心的1827个真实作业SOP设计，并以柔性制造真实场景作为设计原点。小米机器人团队从汽车工厂16个典型工段、2579个SOP中选择1827个进行数据采集和分析验证。

在驱动与控制方面，该仿生手采用混合驱动设计与腱绳张力控制，以实现精准抓握力控，并提升灵巧手的可靠性和可维护性；同时，团队对散热体系和全掌触觉进行系统性优化。

小米官方披露的信息显示，该数据集覆盖70.8%以上典型工段的人工作业工序。团队对采集的动捕数据集进行分类、切片、清洗和重定向等处理，并开展基于人手的多维数据分析和仿真。团队还挑选工厂实际工具、零件和操作物构建仿真数字资产，在仿真中对高自由度仿生手进行多角度抓握仿真验证。

在触觉方面，新一代仿生手继承前代触觉手套的设计思路，指间、指腹、指根处触觉空间分辨率达1mm，掌心触觉空间分辨率达2mm，实现全掌高密度覆盖。该触觉结构具备可更换和易维护性，也便于开展人手同构的触觉数据采集和分析。